一种机器人控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质

本发明提供机器人控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质，机器人控制方法中基于机器人在目标区域内的当前位姿以及目标区域对应的当前可通行区域，确定初始待清扫区域；初始待清扫区域具有区域调度点以及调度路径；控制机器人根据调度路径运行至初始待清扫区域对应的区域调度点，并确定区域调度点周边的障碍物信息；基于初始待清扫区域对应的区域调度点周边的障碍物信息，确定更新待清扫区域的边界信息；根据更新待清扫区域的边界信息生成更新待清扫区域的清扫路径，并控制机器人根据清扫路径进行清扫。本申请结合机器人在区域调度点周边的障碍物信息对待清扫区域扩大，合理规划当前待清扫区域，减少路径规划的频率，提高清扫效率。