一种车辆控制方法、装置、介质及设备

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、介质及设备，涉及车辆技术领域，方法包括：获取车辆初始运动信息和车辆相对于目标道路的初始位置信息；获取初始车辆运动规划模型；根据初始运动信息、初始位置信息和初始车辆运动规划模型，确定目标优化任务；对目标优化任务进行求解，得到控制量的第一表达式和状态量的第二表达式；根据控制量的第一表达式和状态量的第二表达式，对初始车辆运动规划模型进行更新，得到目标车辆运动规划模型；基于目标车辆运动规划模型，得到在目标道路内目标状态量的规划信息；基于目标状态量的规划信息，对车辆进行驾驶控制。本申请提供的技术方案可以高效准确地进行车辆的运动规划，尤其适用于处于极限工况的车辆。