一种基于神经网络的预设时间鲁棒二分蜂拥控制方法

本发明公开了一种基于神经网络的预设时间鲁棒二分蜂拥控制方法，首先建立具有模型不确定性的多机器人系统的二阶动力学模型，并明确具有预设时间收敛性能的二分蜂拥控制问题，定义速度一致性误差，然后基于RBF神经网络设计不确定性估计器来估计模型不确定性，并根据不确定性估计器设计预设时间鲁棒蜂拥控制器，再构建闭环误差系统并建立神经网络权重的自适应更新律，最后将控制器和自适应更新律部署到机器人群体中，实现多机器人系统的预设时间鲁棒二分蜂拥控制。本发明的方法可以在存在复合不确定性和收敛时间限制的情况下，实现多机器人系统的二分蜂拥控制，解决实际应用中系统的动力学模型可能未知的问题，适用于有收敛时间要求的蜂拥控制任务。