运动控制方法、装置、设备及存储介质

本申请实施例公开了一种运动控制方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例方法包括：根据所述机器人的双足与地面的接触点，建立机器人双足稳定裕度的平稳区域；获取所述机器人每根连杆的质心位置，并计算所述机器人的整体质心；根据所述整体质心、所述机器人每个接触点的位置和作用于每个所述接触点的力，计算所述机器人的零力矩点；根据所述零力矩点与所述平稳区域的位置关系，利用反动力学模型，计算所述机器人各个关节的控制力矩，以控制所述机器人的步态。本申请结合平稳区域和零力矩点的位置关系判断机器人的平衡状态，再利用反动力学模型计算关节控制力矩，从而实现优化机器人各关节的运动轨迹。