一种适用于温室的番茄智能采摘机器人及其采摘方法

本发明公开了一种适用于温室的番茄智能采摘机器人及其采摘方法，涉及农业机器人与果蔬采收装备技术领域。包括柔性采摘机械臂、升降机构、输果软管、传送带、深度相机、暂存箱、路轨两用底盘及数显控制面板；柔性采摘机械臂与传送带均安装在升降机构上，暂存箱安装在路轨两用底盘上，柔性采摘机械臂设有柔性伸缩关节和末端采摘装置，柔性伸缩关节调整末端采摘装置的伸缩位移量，末端采摘装置采摘果实；输果软管将果实输送至传送带上；暂存箱存放果实；深度相机识别果实成熟度及果实位置；数显控制面板用于控制驱动件和传输信号；路轨两用底盘可沿轨道移动。本发明的柔性采摘机械臂只采摘不做卸果动作，极大的提高了采摘效率。