清洁机器人的脱困方法及清洁机器人

本申请实施例涉及清洁机器人技术领域，公开一种清洁机器人的脱困方法及清洁机器人。方法包括：响应于清洁机器人处于被困状态，构建局部地图，获取清洁机器人进入被困状态之前的历史移动路径及全局地图，根据局部地图与历史移动路径更新全局地图，得到融合地图，基于融合地图规划脱困路径，控制清洁机器人按照脱困路径进行行走。本申请实施例在清洁机器人进入被困状态时，能够自动化地规划脱困路径以智能地脱困，历史移动路径在全局地图所经过的位置本身属于清洁机器人正常穿行的位置，因此，融合地图能够为清洁机器人可靠地规划出能够脱离被困区域的路径信息，本申请实施例基于融合地图能够规划出可靠地脱困路径以帮助清洁机器人实现脱困目的。