一种可穿戴柔性外肢体的人机交互控制方法及系统

本发明提出了一种可穿戴柔性外肢体的人机交互控制方法及系统，通过惯性传感器和霍尔传感器实时捕捉的动作数据，基于卡尔曼滤波进行数据处理，得到柔性外肢体准确的位姿；基于人体运动学链的对称性得到的目标动作数据，将所得到的柔性外肢体准确的位姿与目标动作数据相结合，对柔性外肢体进行调整；本发明融合多种传感器技术，以及卡尔曼滤波技术，具有精度高、响应快和环境适应性好等优势，可以实现柔性外肢体的精确对称作业。