基于激光雷达的碰撞检测方法及装置

一种基于激光雷达的碰撞检测方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，包括：获取预置距离中的局部轨迹和障碍物的轮廓点云；基于所述局部轨迹和所述障碍物的轮廓点云，计算出第一距离；基于所述局部轨迹，确定车辆的包围框轮廓扫掠轨迹，并计算出第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定在所述预置距离中所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞，解决了现有技术中存在的碰撞检测信息可能受三维包围框的边角影响而误判为存在碰撞，从而导致车辆误动作的技术问题，而本申请通过根据获取的预置距离中的局部轨迹和障碍物的轮廓点云来确定所述车辆和所述障碍物是否相碰撞，提高了检测障碍物与车辆是否碰撞的准确率。