一种基于物理模型的多天候激光雷达点云生成方法

本发明公开了一种基于物理模型的多天候激光雷达点云生成方法，包含一个基于物理模型的天候仿真器，仿真出不同天后的激光雷达点云数据用于训练；再通过去噪‑扩散网络，其包含一个设计的蜘蛛‑黑曼巴去噪网络，进行多步去噪；在去噪过程中，本发明设计了一个天候信号控制器，可以在统一的多天候生成框架中，指定要生成的具体天后。本发明可以实现在一个统一的框架中生成多中不同天候状态下的激光雷达点云数据，天候条件的控制准确且高效，生成的不同天候的激光雷达点云数据具有优秀的保真度和多样性。