一种激光雷达与IMU的参数标定方法、装置及设备

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种激光雷达与IMU的参数标定方法、装置及设备，本发明通过获取激光雷达回环检测的候选帧点云数据，并进一步计算候选帧点云数据与每帧目标点云数据之间的第一旋转角速度，以及获取IMU在第二预设时间内每个修正时刻测量的第二旋转角速度，最终得到激光雷达与IMU之间的时间同步误差参数，不但能准确获取了激光雷达与IMU的外参，而且还能够准确标定出IMU与激光雷达之间的时间同步误差，并且优化了标定成本。