一种人形机器人野外环境下地形语义分割方法

本发明公开了一种人形机器人野外环境下地形语义分割方法，包括以下步骤：步骤S1：构建可通过性数据集；扫描聚合；可通过性映射；点云堆叠和地面高度估计；可通过性投；对于每一个点柱，将高于局部地面的点设置一定的阈值来过滤掉悬垂的障碍物，因为它们不会与无人系统发生碰撞，该发明提出了一个新的框架来构建BEV代价图，并且具备以下优点：①聚合随时间变化的观测值；②预测地图中看不见的区域；③过滤掉不影响可穿越性的无关障碍物，如悬垂树枝等，使用过去和未来标记的激光雷达扫描来构建完整的三维语义点云，并构建地面真实二维可遍历性地图，相比之下，本专利的模型是用从完全观测和标记的环境中构建的地面真实BEV图来训练的。