轨迹预测模型的训练方法、轨迹预测方法、装置及设备

本公开提供了一种轨迹预测模型的训练方法、轨迹预测方法、装置及设备，涉及计算机技术领域，尤其涉自动驾驶和人工智能技术领域。实现方案为：获取初始模型以及样本数据集；针对样本数据集中的每个第一样本，执行如下操作：基于第一样本的样本环境数据的数据组成，在多个环境特征编码网络中确定用于处理该样本环境数据的第一编码网络，以获得第一编码网络输出的环境特征编码；将环境特征编码输入第一预测网络，以获取第一预测轨迹；以及基于该第一样本对应的样本轨迹和第一预测轨迹，调整第一编码网络和第一预测网络的参数；以及基于已训练的初始模型中的至少一个网络，获取用于目标轨迹预测任务的目标轨迹预测模型。