一种机械手腕结构及机械臂

本发明属于机械臂技术领域，特别是涉及一种机械手腕结构及机械臂，机械手腕结构包括支撑座、输出组件、第一传动件、第二传动件以及均安装在所述支撑座上的第一驱动件和第二驱动件；所述输出组件包括沿第一轴线转动安装在所述支撑座上的转接件以及沿第二轴线转动安装在所述转接件上的输出件，所述第一轴线与所述第二轴线垂直；所述第一驱动件通过所述第一传动件与所述输出件转动连接；所述第二驱动件通过所述第二传动件与所述输出件转动连接。本发明中，该机械手腕结构所需的活动空间较小，可以应用在狭窄的活动空间中，提高了该机械手腕结构的适用性和通用性。