机器人主手与从手操作误差测试方法

本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种机器人主手与从手操作误差测试方法，包括如下步骤：建立基于主手控制臂的第一测量坐标系；建立基于从手机械臂的第二测量坐标系；基于所述手动控制器活动空间范围预设测试空间模型，在测试空间模型内预设测试路线；所述主手手动控制器末端设有多个靶点，所述从手末端执行器设有多个靶点；控制手动控制器沿测试路线移动，获取靶点三维坐标，基于靶点三维坐标对手动控制器和末端执行器的操作误差进行描述，即机器人主手与从手操作误差，有利于对主手和从手的动作一致性进行准确的评价，为改善和提高主手与从手动作一致性提供验证数据。