考虑机器人位姿相关模态的铣削振动主动抑制方法及系统

本发明属于但不限于机器人技术领域，尤其涉及一种考虑机器人位姿相关模态的铣削振动主动抑制方法及系统，机器人的模态随机器人姿态的改变而改变，因此传统的振动抑制方法难以实现在机器人大工作空间内的稳定振动抑制，为了能够稳定的抑制机器人铣削过程中的振动，需要考虑机器人位姿相关模态，自适应的更改振动抑制算法的相关参数，实现机器人大工作空间内的稳定振动抑制效果。本发明构建了一种基于高斯回归过程的机器人模态观测器，实现机器人不同位姿下的模态参数观测与状态方程更新，并根据机器人不同位姿下的模态参数设计了一种闭环系统最优增益实时更新的线性二次调节器，通过振动抑制器对机器人铣削过程中的振动进行抑制。