一种用于铝锭垛拆垛、搬运及码垛的四轴龙门架系统

本发明提供一种用于铝锭垛拆垛、搬运及码垛的四轴龙门架系统，涉及自动化搬运设备技术领域，包括：传动机构、控制机构、夹具机构和视觉组件；传动机构包括X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、C轴中心转轴、X轴齿条、Y轴齿条、Z轴齿条、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机以及C轴驱动电机；控制机构包括控制柜、第一控制线导轨链、第二控制线导轨链以及第三控制线导轨链，控制柜通过第一控制线导轨链、第二控制线导轨链以及第三控制线导轨链分别与X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机以及C轴驱动电机连接；夹具机构包括夹爪气缸以及夹具爪钩，夹具爪钩用于抓取和放开铝锭；视觉组件用于获取铝锭的位置以及姿态。