一种足地交互实验平台及地形特征在线表征方法

本发明公开了一种足地交互实验平台及地形特征在线表征方法，涉及机器人足地交互技术领域，实验台结构件包括实验台基座以及安装在所述实验台基座上的容纳槽和实验台架；滑台机构安装在所述实验台架上；下压机构与所述滑台机构活动连接；足端模块安装在所述下压机构的运动末端，用于接触所述容纳槽内的地面样本；力传感器安装在所述足端模块底部或下压机构与足端模块的连接处，用于采集足端法向力和足端切向力；数据处理系统用于接收采集的足端法向力和足端切向力，进行处理后得到地形特征。本发明能够真实地模拟机器人足端与地面的接触，在室内环境下即可进行足端与不同地面间的接触实验，并获取地形特征。