面向高自锁力负载的电机自适应反步控制器设计方法

本发明公开了一种面向高自锁力负载的电机自适应反步控制器设计方法，其通过建立含有时变未知参数的高自锁力负载转矩数学模型和直流电机数学模型，利用反步法控制理论定义虚拟控制量，设计自适应律实现时变未知参数的实时估计；通过分段投影函数和二次型Lyapunov函数设计自适应反步控制器，优化系统收敛速度和执行器抖振，实现电机静音控制；优点是其能够实时估计时变未知参数，并实现直流电机静音控制，且硬件成本和算力成本低。