一种回环定位检测方法、系统及存储介质

本申请公开了一种回环定位检测方法、系统及存储介质，该方法包括：当判定满足回环检测条件时，基于预设比例对左目图像进行区域划分，并分别计算划分后的各区域图像中的第一特征点；利用描述符匹配的方式，确定第一特征点在回环帧图像上的第一匹配点；利用相似度匹配算法，在右目图像中计算与第一匹配点相匹配的第二特征点；基于第一特征点的像素坐标和第二特征点的像素坐标，计算世界坐标系下第一特征点对应的第一3D坐标；基于第一3D坐标，对移动装置获取定位图像时的第一位置进行校正。通过本申请中的技术方案，有助于解决特征点分布不均的情况下回环定位检测不可用的问题，并提高了VSLAM回环定位检测的精度。