一种基于参数优化的双足机器人鲁棒约束跟踪控制方法

本发明涉及双足机器人控制技术领域，特别涉及一种基于参数优化的双足机器人鲁棒约束跟踪控制方法。本发明采用了改进的倒立摆模型，在充分利用单质量模型优点的同时，依然能反映出双足机器人的重要特性，避免了因模型过于简化而产生的一系列误差与干扰问题。本发明将改进倒立摆模型的关键参数设置为可变，便于调整其动力学特性。本发明设计了一种鲁棒约束控制方法，同时考虑等式约束和不等式约束的受限机械系统的运动方程，并使控制输入满足高斯原理和达朗贝尔原理，从而在现实世界中产生适度的控制力以满足系统性能。