一种快速路分流区网联自动驾驶车辆决策与规划方法

本发明公开了一种快速路分流区网联自动驾驶车辆决策与规划方法，包括：1.建立方法应用的基本场景；2.构建模糊逻辑推理系统，输出换道意愿系数，进而制定决策方案；3.采用剩余碰撞时间TTC进行风险评估；4.引入风险场概念，对车辆势场、道路边界线势场、车道分割线势场、静态路障势场进行建模，进而通过叠加各风险势场，构建快速路分流区场景下的多源叠加风险势场模型；5.采用五次多项式生成变道轨迹曲线；6.构建考虑安全性、效率性、舒适性的多目标综合评价函数，并筛选出最优的网联自动驾驶车辆的变道轨迹。本发明能在应对多变的交通状况，赋予自动驾驶车辆以智能的决策力和精准的路径规划能力，从而能有效缓解交通拥堵，提高道路的通行能力。