基于进化强化学习的无人机-车辆协作系统双目标优化方法

本发明涉及基于进化强化学习的无人机‑车辆协作系统双目标优化方法，包括以下步骤：步骤S1：初始化策略种群；步骤S2：使用多智能体强化学习算法训练种群中的所有团队策略；步骤S3：评估所有团队的适应度值；步骤S4：使用团队间的协同进化方法迭代种群中的团队策略，产生新的种群；步骤S5：判断种群策略是否收敛；步骤S6：无人机‑车辆系统根据策略网络协同决策执行感知和数据卸载任务；步骤S7：根据收集到的数据推断未感知区域的数据。该方法结和协同进化算法和多智能体强化学习的优势，利用多智能体强化学习模型学习策略，并通过团队间的协同进化把控全局优化方向，实现异构无人机和车辆的双向策略协同和复杂的合作任务的双目标优化。