一种仿生爬行四肢软体机器人步态控制系统及方法

一种仿生爬行四肢软体机器人步态控制系统及方法，涉及软体机器人领域。该仿生爬行四肢软体机器人步态控制系统包括四个控制气路及控制器；每个控制气路均包括气源、分别通过管道与气源连接的第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀；第一电磁阀分别通过管道连接有两个用于驱动对应肢体绕竖直轴线顺时针和逆时针旋转的扭转驱动器，第二电磁阀通过管道连接有第四电磁阀，第四电磁阀分别通过管道连接有两个用于驱动对应肢体绕水平轴线顺时针和逆时针弯曲的弯曲驱动器，第三电磁阀通过管道与外部大气连接。仿生爬行四肢软体机器人步态控制系统及方法在保证软体机器人控制精度的基础上，解决了控制过程中前后腿移动距离不等造成的卡死现象。