一种基于点云与图像的3D障碍物细分属性预标注方法

本发明公开了一种基于点云与图像的3D障碍物细分属性预标注方法，涉及属性预标注技术领域，包括S1、3D多目标跟踪；S2、3D跟踪结果投影至图像；S3、ROI区域提取；S4、据大类别检索细分预测模型；S5、ROI区域拼接及特征提取；S6、多帧结果融合并输出最终结果。该基于点云与图像的3D障碍物细分属性预标注方法，基于点云和图像数据实现了3D障碍物细分属性预标注，由于该方法通过ROI区域关联方法以及深度学习网络充分挖掘了图像的语义信息，实现了对障碍物细分属性的预标注，准确度也得到了保证，减少了后续人工标注的工作量。