应用于机械臂的机械臂控制方法、装置和计算机可读介质

本公开的实施例公开了应用于机械臂的机械臂控制方法、装置和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取机械臂的初始导纳控制参数；通过摄像装置采集待打磨物品图像；通过空间信息生成模型和待打磨物品图像，生成待打磨物品空间信息；确定机械臂实时接触力值、机械臂实时速度和机械臂实时位置信息；生成目标环境刚度；生成满足接触力控制稳定条件的目标导纳控制参数；根据初始导纳控制参数、目标导纳控制参数、机械臂实时速度、机械臂实时位置信息和机械臂实时接触力值，生成机械臂期望速度信息；控制机械臂包括的打磨装置，对待打磨物品进行物品打磨。该实施方式通过动态调整导纳控制参数，避免了振荡的产生，实现了更为精确的力控制。