一种面向通讯干扰的多机器人协同定位方法、处理器及介质

本发明涉及多机器人协同定位技术领域，且公开了一种面向通讯干扰的多机器人协同定位方法、处理器及介质针对协同定位时通讯中断、通讯丢包等问题，设计了弹性的协同定位算法，即全局与局部相结合的分布式协同定位方法。该方法将协同定位时机器人的状态更新过程拆分为时间传播更新、观测更新以及通讯更新三个部分，通过全局状态估计的方式更新时间状态更新，并建立通讯干扰状态下的时间预测更新模型；局部与全局相结合完成观测更新，并且利用误差关系构建事件触发条件，以该条件构建事件触发机制对观测对象进行决策；局部状态更新结合CI算法完成通讯更新；均衡考虑系统的一致性、鲁棒性和通讯代价，构建出多种估计方式相耦合的混合型协同定位方法。