基于局部微小形变的柔性手指触觉和形状的同时传感方法

本发明提出基于局部微小形变的柔性手指触觉和形状的同时传感方法，属于软体机器人感知领域，包括：根据手指长度设置分布式曲率传感器，采集手指的局部微小形变；通过分布式曲率传感器传感数据，即可实现柔性手指静态和动态过程中实时的触觉感知，包括接触事件、接触位置、接触力；通过同一种传感器，在实现触觉感知的过程中，也可以实时实现本体形状感知；基于采集的局部微小形变，计算局部分段曲率，感知传感手指形状。本发明借助与柔性手指无缝集成的传感器，能够实时感知传感单元的对应区域的微小形变；通过简单的数值计算即可实现柔性手指实时形状、接触事件、接触位置和接触力实时感知。