FA算法和运动控制器结合滑模控制的路径规划跟踪方法

本发明涉及移动机器人的路径规划跟踪方法技术领域,具体是公开一种FA算法和运动控制器结合滑模控制的路径规划跟踪方法，路径规划跟踪方法包括S1、建立移动机器人的运动模型和动态模型；S2、基于FA算法处理移动机器人的路径规划计算，并借助样条插值方法创建机器人的路径，从而进行路径规划；S3、通过运动控制器设计与基于滑模控制的动态控制器设计结合进行路径跟踪。该方法能够实现规划生成较为精确的移动机器人路径，并且同时兼顾优化路径长度和路径安全。