考虑柔性变形的农业机器人运动控制方法、设备及介质

本申请公开了一种考虑柔性变形的农业机器人运动控制方法、设备及介质，涉及运动控制领域，该方法包括：构建农业机器人的机械臂三维模型；基于目标检测网络确定农业任务图像中的目标位置及目标尺寸；根据目标位置、目标尺寸及农业机器人各机械臂的位置，基于机械臂三维模型对农业机器人进行路径规划，得到运动轨迹；基于运动轨迹向机械臂三维模型施加驱动力矩，并计算机械臂三维模型的运动变形信息；基于机械臂三维模型的运动变形信息，求解机械臂三维模型的动力学响应量；基于动力学响应量控制农业机器人的机械臂及铰关节的运动，以执行农业任务。本申请提高了农业机器人执行农业任务时机械臂的控制精度，进而能够避免采摘过程中对农产品的损伤。