一种外参标定方法、装置及电子设备

本申请提供一种外参标定方法、装置及电子设备，所述方法可以获取相机采集的图像数据和激光雷达采集的点云数据，基于图像数据和点云数据计算相机与激光雷达之间的预测外参标定参数，并基于预测外参标定参数和当前外参标定参数计算外参误差值。在外参误差值满足校正条件时，提取图像数据中目标对象的视觉语义特征以及点云数据中目标对象的点云语义特征，计算视觉语义特征与点云语义特征的匹配误差值。基于匹配误差值和外参误差值构建图优化框架，基于图优化框架求解匹配误差值最小时对应的目标外参标定参数，将当前外参标定参数更新为目标外参标定参数。所述方法可以自动监测相机与激光雷达之间的外参标定参数变动，并自动校正外参标定参数。