一种基于图像融合的田间大豆巡航喷药一体机及控制方法

本发明涉及一种基于图像融合的田间大豆巡航喷药一体机及控制方法，包括自动巡航车、检测识别装置、精准喷药装置和药液搅拌储存装置，基于三维点云与GPS地理信息系统规划导航路径，自动巡航车实现自主巡航，检测识别装置集成多光谱相机和深度相机，融合RGB‑D图像与多光谱数据，结合改进的YOLOv11s病害检测模型，精准识别大豆植株的病害类型及位置信息，药液搅拌储存装置采用多药箱分仓设计，通过异形凸轮机构控制搅拌器，确保药液均匀混合；精准喷药装置通过滑轨电机驱动喷头动态调整位置，结合坐标转换实现病害区域的靶向喷洒，实现一机多药与病害精准施药，为大豆田间智能化管理提供高效、便捷的解决方案。