融合IMU的减小合成孔径声呐DPC法误差补偿方法

本发明公开了融合IMU的减小合成孔径声呐DPC法误差补偿方法，包括：获取水下机器人的惯性传感信息；利用合成孔径声呐法，获取所述水下机器人的运动信息；利用误差状态卡尔曼滤波的方法，将所述惯性传感信息和所述运动信息进行融合，获取融合三向速度信息；将所述融合三向速度信息与预设无误差的水下机器人速度行比较，根据频域补相补偿原始回波即实现运动补偿。本发明充分考虑多传感器测量误差，较传统基于回波的运动误差补偿方法和弱耦合的多传感器融合方法更为准确。