一种助力臂钢丝绳振动抑制方法及系统

本发明公开了一种助力臂钢丝绳振动抑制方法及系统，在实际生产中，助力臂已经广泛应用在操作车间的物料搬运中，但是在一些较为恶劣的工况下，助力臂仍存在速度变化过快、触地反弹、检测数据误差过大、齿轮钢丝绳传动系统会发生振动等控制方面的问题。针对助力臂在提升过程中的振动的问题，本发明改进了传统助力臂的控制方法，主要包括张力振幅计算策略、转速修正策略、参数优化策略，通过张力振幅计算策略得到的张力振幅，经转速修正策略得到，助力臂给定转速，再通过参数优化策略，基于张力振幅优化转速修正策略的修正参数。本发明缓解了助力臂在提升、下放重物过程中的振动，提高了助力臂运行的平稳性。