一种基于改进增广微分动态规划的机器人运动规划方法

本发明公开了一种基于改进增广微分动态规划的机器人运动规划方法。本发明利用贝尔曼最优性原理和微分动态规划快速收敛的特性，将增广拉格朗日算法引入到微分动态规划算法中，使得增广‑微分动态规划算法可以处理机器人运动规划中的接触碰撞约束和非线性约束；同时，引入了多次打靶法的思路，将轨迹分为多个子区间，降低了初值敏感性并提高了算法的收敛速度和鲁棒性。本发明通用性较强，可以试用于多种机器人的运动轨迹规划。