机器人系统、其控制方法以及相应的计算机可读存储介质、计算机程序产品和控制装置

本发明涉及一种手术机器人系统、控制方法和相应的计算机可读存储介质、计算机程序产品以及控制装置。该系统包括处理器(1)、电连接到处理器的机械臂(2)和控制器件(3)以及可操作器件，该可操作器件包括连接到机械臂的壳体以及相对于壳体运动的部件；控制器件既能在至少一段时间内控制机械臂的运动，又能在至少一段时间内控制可操作器件的部件相对于其壳体的运动。由于控制器件既能控制机械臂运动以把持和带动可操作器件，又能实现机械臂难以实现的可操作器件的部件相对于其壳体的运动，使得自动地把持可操作性器件并控制其所有动作成为可能，这解放了医生的用来操作该器件的手实现复杂的操作，同时高效地实现对系统的控制，提高手术效率。