一种基于IMU与摄像头的麦克纳姆轮移动底盘自动充电过程的定位控制策略

一种基于IMU与摄像头的麦克纳姆轮移动底盘自动充电过程的定位控制策略，属于自动控制领域。本发明首先在充电桩上标记一个视觉标记，通过读取惯性测量单元（IMU）角度信息将底盘调整到指定角度，通过读取摄像头中标记视觉标记（如色块）的中心点像素坐标调整底盘横向位移到达指定位置，并根据调整好的位姿建立底盘的局部坐标系统与全局坐标系，进而结合IMU求解局部位姿和全局位姿，然后以底盘的局部位姿、全局位姿和底盘速度设定值求解底盘目标速度，最后根据移动底盘逆运动学模型求解各轮转速，从而驱动车辆向目标充电桩移动。本发明专利提供一种基于IMU与摄像头的自动充电定位控制策略，可以精准地将车辆移动充电桩位置从而实现车辆的自动充电功能。