一种用于自动驾驶车辆的一体式避障规划与控制方法

本发明涉及用于自动驾驶车辆的一体式避障规划与控制方法，包括以下步骤:NMPC集成式规划控制器基于自车质心的纵向速度获得动态时间步长；NMPC集成式规划控制器构建自车动力学模型作为预测模型，并对预测模型离散化处理；NMPC集成式规划控制器建立包括周车排斥势能的总代价函数；NMPC集成式规划控制器构建自车的避障边界；构建自车的时变操纵稳定域；通过非线性优化问题求解器求解，获得自车的最优控制变量序列，并将最优控制变量序列中的第一个值作用于自车。本发明具有能够提高自动驾驶车辆的稳定性、安全性的有益效果，使自动驾驶车辆能够准确、及时、安全的进行避障。