基于机械臂动力学的机器人卫星姿态控制方法

本发明公开了一种基于机械臂动力学的机器人卫星姿态控制方法，其步骤包括初始化机器人卫星的基座的初始状态；根据当前时刻基座的角速度和速度，构建基于向外递推和向内递推的惯性力和惯性力矩的递推表达式；采用优化算法对基于向外递推和向内递推的惯性力和惯性力矩的递推表达式构建的目标函数进行寻优求解，得到每个连杆的角加速度；根据每个连杆的角加速度，计算得到当前时刻每根连杆对应关节的驱动力矩；判断当前时刻是否为位姿变换总时长的结束时间，若是，则进入下一步，否则返回初始状态后面一个步骤；输出位姿变换总时长内每个时刻下每个连杆对应关节的驱动力矩，并将其输入给机器人卫星关节，以实现卫星基座的运动曲线跟踪。