一种水电站蜗壳固定导叶模块化电弧喷涂系统及控制方法

本申请提供一种水电站蜗壳固定导叶模块化电弧喷涂系统及控制方法，其包括履带式移动模块、控制模块、传感器模块、机器人执行模块和电弧喷枪，快速拆装模块可拆连接相邻两模块；传感器模块包括安装在同侧的第一测距传感器、3D点云传感器和第二测距传感器，3D点云传感器用于扫描固定导叶信息并生成三维环境地图，第一测距传感器和第二测距传感器用于同时检测设备与固定导叶之间的距离；控制模块配置为根据第一测距传感器和第二测距传感器检测的距离值控制履带式移动模块调整行进方向，以使电弧喷枪始终与固定导叶待喷涂面垂直。本申请使得设备分解为各个模块依次搬入蜗壳内再快速组装，可显著提高工作效率，且基于传感器模块可控制设备行进方向。