考虑人员舒适度的倍捻机巡检路径动态规划方法

本发明涉及设备巡检控制技术领域，特别涉及一种涉及考虑人员舒适度的倍捻机巡检路径动态规划方法，基于紧张空间建模，将人员舒适度作为输入状态的一部分并对社会性压力特征处理，将其作为对巡检机器人和行人状态融合处理之后的权重以计算行人的注意力分数以表示每个行人对于巡检机器人的相对重要性；将人员舒适度作为奖励函数的一部分，使得价值网络对当前状态价值的评估更加准确，使得价值网络在训练过程中会选择更加具备社会性的动作，提高了导航时的效率和成功率，使得巡检机器人的决策能更好地满足行人的舒适性需求，更具有社会性。