一种船用旋转起重机的非奇异终端滑模控制方法及系统

本发明公开了一种船用旋转起重机的非奇异终端滑模控制方法及系统，方法包括：获取四自由度船用旋转起重机相关参数，建立第一数学模型；基于第一数学模型，建立第一方程和第二方程；将一方程与改进的非奇异快速终端滑模曲面联立，求解得到非奇异终端滑模控制器；利用非奇异终端滑模控制器控制四自由度船用旋转起重机运动。本发明通过耦合可测量的船舶偏航和横摇扰动，结合自适应控制可以很好的抑制起重机系统的外部扰动，同时对于实际作业中，往复运输导致的参数不确定性，有着很好的补偿效果，最终能够实现高效的轨迹跟踪与摆动抑制从而达到控制效果。