一种联合调度平台的港口点云建图与匹配定位方法及系统

本发明涉及一种联合调度平台的港口点云建图与匹配定位方法及系统，所述方法包括：Q1.在港口多桥作业场景下，多辆无人集卡执行联合调度平台下发的作业任务，获取车辆历史作业路线数据信息，基于车载激光雷达实时获取目标区域的点云数据信息，基于车载IMU实时获取车辆的位姿数据信息；Q2.基于所述目标区域的点云数据信息和所述车辆的位姿数据信息，采用改进的基于惩罚项的特征选择算法对目标区域的点云地图进行构建，得到目标区域的点云地图数据信息。本发明不仅能够提高激光定位结果的精确度，而且车端建图范围精准，点云地图精简，对车端计算平台及存储要求低，更适应低成本的工程化推广。