一款模块化且具有柔性触觉传感器的仿人形机械臂

本发明公开了一款模块化且具有柔性触觉传感器的仿人形机械臂，包括机械臂大臂；机械臂大臂上安装有两个肘关节，两个肘关节上分别安装有肩关节与机械臂小臂，机械臂大臂内安装有下扣盖一与下扣盖二，肩关节内安装有上扣盖一与上扣盖二，下扣盖一与上扣盖一内安装有驱动结构，驱动结构上安装有联动结构，下扣盖二与上扣盖二内均安装有控制结构与数据采集板；本发明，该机械臂肘关节部分的机械传动采用两组电机、准双面齿轮、主动锥齿轮等结构配合的传动形式来实现差动控制，该技术克服了多自由度下关节过多，不能接近人型的设计，同时克服了在较大负载需求下机器人手臂过大的缺点，从而设计出从外形和功能上都与人相似的结构。