一种多传感器融合的户外AGV极端天气下的安全防护方法

本发明属于室外AGV的安全防护领域，具体说是一种多传感器融合的户外AGV极端天气下的安全防护方法，包括以下步骤：将设置在AGV上的激光雷达、红外热成像相机、4d毫米波雷传感器进行时间的同步和空间的同步；对各个传感器数据进行原始数据采集后进行传感器状态异常判断并对数据异常进行判断，并对异常数据进行处理；在AGV执行的任务以及行走的路线时，通过调度系统中实时得到周边的AGV运行状态；结合AGV运行状态，将各个传感器数据进行特征级和决策级的数据融合，得到安全防护区域或者存在障碍物信息；对防护区域范围进行合理性判断，进一步计算AGV可行驶区域，并规划安全防护区中的AGV行驶路线以及速度规划，控制AGV运行；反之，控制AGV停车保护。