一种柔性内窥镜机器人操控装置和内窥镜手术机器人

本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性内窥镜机器人操控装置和内窥镜手术机器人，操控装置包括：基座、滑块、操作手柄、拨杆、位移传感器、弯折角度传感器、周转角度传感器和控制器；基座设有导轨，滑块安装于导轨并能沿着导轨移动，控制器根据位移传感器的检测信息控制内窥镜同步的轴向移动；操作手柄可转动安装于滑块，控制器根据周转角度传感器的检测信息控制内窥镜同步的旋转；拨杆可转动安装于操作手柄，控制器根据弯折角度传感器的检测信息控制内窥镜的弯折方向和弯折角度以使内窥镜同步弯折。本发明通过不同自由度的运动感知与控制，实现对内窥镜的远程操控，同时提高了内窥镜操作的便捷性。