基于改进沙猫群优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法

本发明涉及多自由度机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于改进沙猫群优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法，以时间优化为目标，对机械臂的工作时间进行优化，并保证机械臂始终处于约束条件下运动，具体针对原始沙猫群优化算法提出了5种改进策略：立方混沌‑折射反向学习初始化、自适应听觉灵敏度、精英池加权引导搜索行为、螺旋莱维飞行捕食行为、沙猫警戒行为，改善了沙猫群算法收敛效率慢的问题，提升机械臂的工作效率；并且通过5‑7‑5多项式插值函数构造运动轨迹，确保机械臂整体轨迹在运动过程中的平稳过渡，避免突然的速度变化或抖动，减少机械臂的磨损和能耗，实现良好的动态性能。