一种基于超声图像反馈的机械臂位姿调整方法及设备

本申请公开了一种基于超声图像反馈的机械臂位姿调整方法及设备，所述方法包括读取超声图像，并获取所述超声图像的超声检测原点和超声图像质心，基于超声检测原点超声图像质心和计算机械臂的偏移角，并将所述偏移角反馈给机械臂以使得机械臂进行位姿调整。本申请通过采集到的超声图像来估计当前图像的偏移角，并将偏移角实时反馈给机械臂，从而使得机械臂扫查中可以动态地调整位姿，使得超声图像扫查到的器官能够置于最理想的位置，以获取更好的超声图像。