一种基于并联弹性执行器的机器人上行李箱训练设备

本发明公开了一种基于并联弹性执行器的机器人上行李箱训练设备，包括刚度控制模块结构、可变刚度模块结构、连接模块结构。平行弹性执行器结合了可变刚度模块和刚度控制模块，它们分别作为被动和主动输入，通过输出链路在主干上产生输出扭矩。连接模块的输入扭矩来自输出连杆，并通过四杆连杆机构传递给躯干。与其它医疗设备相比，本发明所提供的机器人上行李箱训练设备将输出连杆与定制的凸轮轮廓设计相结合，通过刚度控制模块中的步进电机改变可变刚度模块的刚度，可以主动控制支撑力。对于真正的人体应用，可以使用连接器和线束结构将链路连接到康复机器人，并且康复机器人可以根据需要固定在轮椅等可移动平台或跑步机等固定平台上。