一种五轴联动磁粉探伤机器人及动态路径规划方法

本发明公开了一种五轴联动磁粉探伤机器人，涉及探伤机器人技术领域，包括基架，所述基架的底部设置用于喷涂磁粉的磁粉喷洒组件，所述基架的内部设置用于伸缩的行走组件。本发明通过在使用时，当五轴联动磁粉探伤机器人需要检测空间狭窄的工件时，为了方便机器人的进入，启动两个伺服电机，使两个框架分别插入到基架的内部，启动两个多级液压杆，带动两个延伸板分别插入到两个连接轴的内部，带动两个驱动轮向上转动，直至车轴与驱动轴之间垂直，即实现了五轴联动磁粉探伤机器人的缩小，方便其进入到狭窄空间内进行检查，解决了现有技术中磁粉探伤机器人结构固定无法检测狭窄通道的问题。