基于高密度雷达点云的三维动态路径规划方法

本发明属于路径规划技术领域，具体涉及基于高密度雷达点云的三维动态路径规划方法，步骤包括采集连续时序的三维点云数据流，经噪声滤除后，移除地面点，随后将扫描范围内的空间分割为不等边长的体素，组成地图集合；建立关于每个体素通行性的多维评估函数，筛选可通行区域，组成三维通行体素图；设置代价函数，进行空间路径搜索，并提取路径关键点，对搜索获取的路径进行优化与曲线拟合，形成轨迹曲线；选择控制输入，下发至智能体的执行单元，对轨迹曲线进行动态跟踪控制；当出现异常状态时，采用增量式优化策略进行路径重构，生成新的路径，直至智能体抵达目标点。本发明实现了在复杂动态环境中高效、安全、稳定地完成自主导航任务。